咸豐四年（1854年）四月，左宗棠在湖南巡撫駱秉章力邀之下，加入駱秉章幕府。據左宗棠自己憶述，剛入幕府時，駱秉章對他「猶未能盡信」，但一年之後，駱對他已完全信任，推誠相與，自己只是負責簽署「所行文書劃諾，概不檢校」，宗棠可以放手辦理裁決湖南省軍政事務。

左宗棠在駱秉章幕府六年，當是時，太平軍定都天京（今南京）之後，回師進攻湖南，省會長沙及周圍不少縣城被太平軍佔領，而湘東、湘南、湘西農村經常爆發民變，響應太平軍。左宗棠為穩定湖南政局，日夜策劃，輔佐駱秉章「内清四境」「外援五省」，苦撑大局。同時革除弊政，開源節流，穩定物價，大力籌置軍備。在左宗棠的悉心規劃下，湖南形勢轉危為安。左宗棠的才能，引起朝野關注，當時流傳「天下不可一日無湖南，湖南不可一日無左宗棠」的說法，連咸豐皇帝亦對他有所留意。

咸豐六年（1856年），左宗棠獲得清廷賜予兵部郎中官銜·賞戴花翎；咸豐八年（1858年）得到駱秉章的保薦，加四品卿銜。然而，次年，即咸豐九年（1859年），左宗棠與永州鎮總兵樊燮（二品武官）發生爭執，樊燮的靠山是湖廣總督官文（滿洲正白旗人），不甘受辱，於是參奏左宗棠，官文指控左宗棠是「劣幕」，專横跋扈，越權干政，巡撫大權旁落，大清江山危矣。左宗棠險些性命不保，幸得胡林翼、郭嵩焘、潘祖蔭等人奔走相助，並得到咸豐皇帝最寵信的大臣肅順說情，事情得以暫時平息。

為了不牽連其他人，左宗棠於咸豐九年底，以上京參加會試為理由，向駱秉章請辭，結束了他的六年幕府生涯。左宗棠赴京途中，接到胡林翼信函，勸他不宜赴京，當時曾國藩駐軍安徽宿松，準備進攻安慶，派人邀請宗棠到宿松，共商軍務。不久，胡林翼、李鴻章、李元度、曾國荃等人亦在宿松相聚，開啟左宗棠參與湘軍的契機。咸豐十年（1860年）5月，宗棠回長沙後，接到朝廷「左宗棠以四品京堂候補，隨同曾國藩幫辦軍務」的任命，左宗棠在長沙招募五千人，成立「楚勇」，開始他的戎馬生涯。