在先秦古籍中，以伊、洛、渭、濟、汾、沁等水，與黃河中、下游交匯地域，及汝、潁、渦、泗等東南入淮諸水上游平原地帶為天下核心，是古代華夏文明的發源地，古史稱之為「中國」（古文「國」與「域」同義），即後世所稱之「中原」。中原華夏族，把周邊非華夏人群按方位稱為「東夷」「南蠻」「西戎」「北狄」。隨著不同地域部族與中原交往、互動（包括物資交易、部族遷徙、通婚、戰爭等不同方式），中原華夏人對遠方的所知所聞不斷擴大，對南方淮可、長江以南至沿海地區有所認知、接觸，並把當地的住民，統稱之為「越」。據近代學者黃現璠著《壯族通史》説：越即粵，古代粵、越通用；越與粵，古音讀如 Wut、Wat、Wet，是古代江南土著呼「人」語音，「越」是「人」的意思。也就是說：當地人自稱越，中原華夏人因之稱他們為越人，「百越」即眾多的越人部族。也有說法認為越人最犀利的武器是「鉞」，即巨型銅斧，「鉞」的原始寫法是沒有金傍的「戉」，與「越」通用。

淮河、長江以南地域廣袤，山河分隔，地形複雜，眾多部族散居森林河谷之中，種類不一，文化有異，實際上並非單一民族，中原華夏人對東南方眾多部族統稱為「越」，近代史學家呂思勉先生指出：古籍說「自江以南則曰越」，在此廣大區域內，實際上存在眾多部族，各有種姓，故不同地區的土著又各有異名，或稱“吳越”、或稱“閩越”、或稱“揚越”、或稱“南越”、或稱“西甌”、或稱“駱越”，等等。由於種類繁多，各部族語言不一，風俗有異，各自分成數以百計部落（村落），散居於河谷、海濱、森林之中，有些以農耕為業，有些以漁獵為生，互不統屬，各有君長，因此稱為「百越」，賈誼《過秦論》說：南取百越之地，是也。

從先秦文獻的記述，及近代考古大量發現可以得知，淮河長江以南的古代越人分佈地區，在先秦時期曾存在過璀璨的文明，尤其是長江三角洲、太湖周邊、錢塘江下游、紹興寧波平原一帶，發現了大量石器時代文化遺址：有擅長種植水稻的河姆渡文化，有製作精美玉器的良渚文化，有以彩陶為標誌的青蓮崗文化，浙江吳興錢山漾遺址出土了距今四千七百年的蠶絲絹殘片，雛型的瓷器也發源於江南。春秋戰國時期，以青銅兵器為戰爭主力，古越人鍛造的「吳王劍」「越王劍」是天下聞名的王者之器。由此可知，百越也是中華文明的發源地之一。據文獻記載及考古資料，百越諸部族當中最早與中原交往的是地緣上較接近中原，居於長江下游、太湖周邊的「於越」。越人以象牙、玳瑁、翠毛、犀角、玉桂和香木等奢侈品，以交換中原的絲帛和手工產品。古代王朝交替之際，一些政治競爭失敗者後裔，從中原輾轉南遷，到越人地區尋求安身立國之所，把中原文明帶到越地，同時也融入越文化之中。據說越王勾踐自稱夏朝後裔；而吳國的始祖太伯，是周太王長子，讓位給有賢德之弟季歷（周文王父親），率領部眾遠徙江南立國。

據《逸周書》《竹書紀年》等古籍紀述，周成王時，曾經有嶺南的南越部族「越裳氏」使者到中原朝貢，開始有了經濟文化接觸。春秋中期，江南的吳、越兩國相繼崛起，參與中原諸侯爭霸，與晉、楚、齊、魯等國交往頻繁，先後北上中原鶯霸，逐漸加入華夏文化圈。吳王夫差、越王勾踐的故事，更成為華夏的共同記憶。

春秋時期五霸之一雄據長江中游（今湖北、湖南一帶）的南方霸主楚國，與吳、越關係密切，春秋中期曾被吳國入侵，其後扶植越國抗吳，吳終於被越所滅，北上中原爭霸，但未幾衰落，至戰國初被楚國所滅，長江下游越人地區納入楚國版圖，但越人部落君長仍有非常大影響力。此即《史記．越王勾踐世家》所記，勾踐死後，越國衰落，「而越以此散，諸族子爭立，或為王，或為君，濱於江南海上，服朝於楚」。楚國亦嘗試向南擴展勢力，相傳在周夷王八年（公元前 887 年），楚國曾派人到今廣州越秀山麓設立據點，稱為「楚庭」或「楚亭」，因此清初有人在此建立石牌坊，正面書「粵之奇峰」，背面書「古之楚庭」。但當時楚國勢力仍未伸展至洞庭湖，這應是後世好事者的附會。但戰國時，有楚人南下與嶺南越部族接觸，並拓展勢力，應是合理推測。